前回の成果 ロドリゲスの回転公式のベクトル表現を理解した。 soramamenatan.hatenablog.com 今回やること ロドリゲスの回転公式のベクトル表現を行列で表現します。 正射影ベクトル まずは、のを行列表現します。 そのために、ベクトル射影の行列表現という…